Um filtro IIR recursivo de passagem simples simples, de passagem simples é rápido e fácil de implementar, e. Onde x, y são os sinais do acelerômetro X / Y bruto (não filtrados), xf, yf são os sinais de saída filtrados e k determina a constante de tempo dos filtros (tipicamente um valor entre 0,9 e 0,9999, onde um k maior significa um tempo maior tempo constante). Você pode determinar k empiricamente, ou se você sabe a freqüência de corte necessária, Fc. Então você pode usar a fórmula: onde Fs é a taxa de amostragem. Observe que xf, yf são os valores anteriores do sinal de saída no RHS, e os novos valores de saída no LHS da expressão acima. Observe também que estamos assumindo aqui que você estará amostrando os sinais do acelerômetro em intervalos de tempo regulares, e. Cada 10 ms. A constante de tempo será uma função de k e deste intervalo de amostragem.
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